卡爾曼濾波表示的是什么意思?
最佳線濾波理論起源于40年代美國科學(xué)家Wiener和前蘇聯(lián)科學(xué)家Kолмогоров等人的研究工作,后人統(tǒng)稱為維納濾波理論。從理論上說,維納濾波的最大缺點是必須用到無限過去的數(shù)據(jù),不適用于實時處理。為了克服這一缺點,60年代Kalman把狀態(tài)空間模型引入濾波理論,并導(dǎo)出了一套遞推估計算法,后人稱之為卡爾曼濾波理論??柭鼮V波是以最小均方誤差為估計的最佳準(zhǔn)則,來尋求一套遞推估計的算法,其基本思想是:采用信號與噪聲的狀態(tài)空間模型,利用前一時刻地估計值和現(xiàn)時刻的觀測值來更新對狀態(tài)變量的估計,求出現(xiàn)時刻的估計值。它適合于實時處理和計算機運算。
卡爾曼濾波的實質(zhì)是由量測值重構(gòu)系統(tǒng)的狀態(tài)向量。它以“預(yù)測—實測—修正”的順序遞推,根據(jù)系統(tǒng)的量測值來消除隨機干擾,再現(xiàn)系統(tǒng)的狀態(tài),或根據(jù)系統(tǒng)的量測值從被污染的系統(tǒng)中恢復(fù)系統(tǒng)的本來面目。
卡爾曼濾波的形式有哪些?
1、模型要求
卡爾曼濾波要求模型已知。即模型的結(jié)構(gòu)與參數(shù)已知,且隨機向量的統(tǒng)計特征已知。
2、卡爾曼濾波分類
記Yj的向量函數(shù):
為狀態(tài)X(k)的估計量,分三種情況:
當(dāng)k>j時,稱為預(yù)測;
當(dāng)k=j時,稱為濾波;
當(dāng)k
關(guān)鍵詞: 卡爾曼濾波的形式理論起源于維納濾波理
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