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四足機(jī)器人:步態(tài)設(shè)計
2023-05-06 21:28:04 來源:面包芯語 編輯:


(相關(guān)資料圖)

對于這兩種狀態(tài),可以簡單地用一個布爾類型的值s來定義,即

對于周期性的步態(tài)規(guī)劃,我們可以用下標(biāo)Φ來進(jìn)行區(qū)分,可以寫成:

四足機(jī)器人的運(yùn)動歸根到底都是周期運(yùn)動,我們無須量化機(jī)器人運(yùn)動的整個過程,因此如何量化定義一個完整的步態(tài)周期顯得極為重要,在此我們使用基于時間的周期函數(shù),定義一個基準(zhǔn)相位值,公式如下:

其中,Φi,offset為第條腿與基準(zhǔn)相位的相位差。

這里簡單利用一個線性函數(shù)進(jìn)行演示

測試用代碼:

測試代碼:

最后根據(jù)需要的不同的行走姿態(tài),確定個條腿之間的相位差,實(shí)現(xiàn)各腿的協(xié)同運(yùn)動。至此我們完成了對四足機(jī)器人步態(tài)的數(shù)學(xué)建模,更多內(nèi)容可以點(diǎn)擊主頁查看,點(diǎn)點(diǎn)關(guān)注,后續(xù)會有更多相關(guān)內(nèi)容。

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